计时指令

!定义时钟数据 clock1 
var num cycletime; 
!定义数字型数据 cycletime，用于存储时间数值 
clkreset clock1; 
!时钟复位 
clkstart clock1; 
!开始计时 
… 
机器人运动指令等 
clkstop clock1; 
!停止计时 
cycletime := clkread(clock1); 
!读取时钟当前数值，并赋值给 cycletime 
tperase; 
!清屏 
tpwrite “the last cycle time is ”\num := cycletime; 
!写屏，在示教器屏幕上显示节拍信息，假设当前数值 cycletime 为 10，则示教器屏幕上最终显示信息为：“the last cycle time is 10”```

**动作触发指令（triggl）** 

在线性运动过程中，可在指定位置准确触发事件（如置位输出信号、激活中断等）。可以定义多种类型的触发事件，如`triggio`（触发信号）、`triggequip`（触发装置动作）、`triggint`（触发中断）等。

以触发装置动作类型为例（常用于在准确的位置触发机器人夹具的动作）：
```vartriggdata gripopen; 
!定义触发数据 gripopen 
triggequip gripopen,10,0.1\dop := dogripon,1; ① 
!定义触发事件 gripopen，在距离指定目标点前 10mm 处，并提前 0.1s（用于抵消设备动作延迟时间）触发指定事件：将数字输出信号 dogripon 置为 1。 
triggl p1,v500,gripopen,z50,tgripper; 
!执行 triggl，调用触发事件 gripopen，即机器人 tcp 在朝向 p1 点运动过程中，在距离 p1 点前 10mm 处，并且再提前 0.1 秒则将 dogripon 置为 1。```

注：如果在触发距离后面添加可选参数变量`\start`，则触发距离的参考点不再是终点，而是起点。例如：`triggequip gripopen,10\start,0.1\dop := dogripon,1; triggl p1,v500,gripopen,z50,tgripper;` 则当机器人 tcp 朝向 p1 点运动过程中，离开起点后 10mm 处，并且提前 0.1s 触发`gripopen`事件。

**数组的应用** 

在定义程序数据时，可以将同种类型、同种用途的数值存放在同一个数据中，调用该数据时需要写明索引号来指定调用的是该数据中的哪个数值，这就是数组。RAPID 中可以定义一维数组、二维数组以及三维数组。例如，一维数组：`varnum num1{3}:=(5,7,9); num2:=num1{2};` ，这里`num2`被赋值为 7。二维数组示例：`varnum num1{3,4}:=((1,2,3,4) (5,6,7,8) (9,10,11,12)); num2:=num1{3,2};` ，此时`num2`被赋值为 10。

在程序编写过程中，当需要调用大量同种类型、同种用处的数据时，可以利用数组来存放这些数据，便于在编程过程中进行灵活调用。甚至在大量 I/O 信号调用过程中，也可以先将 I/O 进行别名操作（即将 I/O 信号与信号数据关联起来），之后将这些信号数据定义为数组类型，以便在程序编写中对同类型、同用处的信号进行调用。

**中断程序** 

在程序执行过程中，如果发生需要紧急处理的情况，就需要中断当前程序的执行，马上跳转到专门的程序中对紧急情况进行相应处理，处理结束后返回至中断的地方继续往下执行程序。专门用来处理紧急情况的专门程序称作中断程序（trap）。例如：
```var intnum intno1; 
!定义中断数据 intno1 
idelet intno1; 
!取消当前中断符 intno1 的连接，预防误触发。 
connect intno1 with ttrap; 
!将中断符与中断程序 ttrap 连接。 
isignal di di1,1,intno1; ② 
!定义触发条件，即当数字输入信号 di1 为 1 时，触发该中断程序。 
trap ttrap 
reg1 := reg1+1; 
endtrap```

不需要在程序中对该中断程序进行调用，定义触发条件的语句一般放在初始化程序中，当程序启动运行完该定义触发条件的指令一次后，则进入中断监控，当数字输入信号`di1`变为 1 时，机器人立即执行`ttrap`中的程序，运行完成之后，指针返回至触发该中断的程序位置继续往下执行。

此外，还有一些其他指令在搬运码垛中可能会用到，例如：

**写入示教器指令（tpwrite）** 

为方便操作人员掌握机器人执行任务情况，可调用示教器通信指令`tpwrite`，在示教器人机交互界面上显示相关信息。除了显示字符串类型外，在字符串后也可以添加变量名用以显示特定数据的值。例如：
```const pos pos1:=(15,43,24); 
proc main() 
tpwrite "hello world";!在示教器上写入"hello world" 
reg1 := 12 * 20; 
tpwrite "the result is:"\num := reg1;!在示教器上写入字符串并显示运算结果 num 型变量 reg1 的值 
tpwrite "the position is:"\pos := pos1;!在示教器上写入字符串并显示运算结果 pos 型变量 pos1 的坐标值 
endproc```

**读取示教器指令（tpread）** 

与`tpwrite`指令功能相反，用于将数据写入示教器显示器。其操作基于示教器实现，在“添加指令”中选择“communicate”即可找到相关指令，其中`tpreadnum`与`tpreaddnum`功能完全相同，只是最终储存输入编号变量数据类型有差异，`tpreadnum`指令最终储存输入编号的变量的类型为`num`型，而`tpreadnum`为`dnum`型。例如：
```var num nnum1 := 0; 
proc main() 
tpreadnum nnum1,"please enter a number...";!在示教器上写入"please enter a number..."，并将输入存储在变量 nnum1 中 
waittime 1; 
tpwrite "the input value is "\num := nnum1;!为了能直观观察到 nnum 值的变化，用 tpwrite 指令 1 秒后将值写入到示教器上。 
endproc```

**速度设定指令（speeddata）** 

用于规定机械臂和外轴开始移动时的速率。其中，`v_tcp`指工具中心点的速率；`v_oritcp`是 tcp 的重新定位速率；`v_leax`为线性外轴的速率；`v_reax`是旋转外轴的速率。

**有效载荷设定指令（loaddata）** 

用于描述安装到机器人法兰盘上的负载的数据，通常作为`tooldata`的一部分。对于搬运应用的机器人，必须在`tooldata`中正确设定工具的质量、重心。不正确的负载数据可能导致机器人不使用最大载重量、路径精度受影响或机械单元过载等问题。

**相对工具坐标系指令（reltool）** 

在机器人码垛过程中，根据物料码垛要求经常需要对物料沿着竖直方向进行旋转。在工具坐标与法兰盘坐标 z 方向一致时，可以使用单转第 6 轴的方式实现。而在工具坐标方向与法兰盘坐标方向不一致时，`reltool`功能可实现相对工具坐标系的位移和/或旋转。与`offs`功能相比，`reltool`功能除了能沿着任意工具坐标方向进行偏移外，还可以实现绕工具坐标一个或多个方向进行旋转，而`offs`指令只能实现以`wobj`工件坐标方向上的偏移。

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