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ABB如何配置第七轴电机(MU系列)
特别摘要:本文的背景是力控装置+外轴电机ABB1200机器人
(abb机器人)
1.本文件主要用于使用ABB MU调试和配置串联电机。
2.机器人型号:ABBIRB1200
设备:MU300外轴电机。IRB1200-165力控制
软件:RobotStudio2019.2
控制柜:标准控制柜
控制系统版本:RobotWare6.09
3.本文的配置部分是对官方微信账号“ABB机器人实用技能”、“云奇人”和ABB“机器人外轴参数调试”的补充。
首次写于2019年11月10日
我在配置外轴电机时发现了一个问题。在机器人自动模式下,点动点的外轴的运动速度与设置不一致,但当TCP点移动时,速度恢复正常。据推测,原因是配置错误。具体细节尚不清楚。发现原因不是系统配置问题,而是ABB机器人的预定速度
1、配置前的准备
(1)向卖方询问以下信息:
1.3 HAC040147PSMUGU-en.pdf产品装置-电机手册和齿轮装置(本文件介绍硬件接线)
2.RobotStudio机器人编程配置软件。
3.技术参考手册-系统参数。PDF(列出ABB的所有配置)。
(2)硬件布线
请严格遵守接线手册。ABB机器人出厂时配备了外轴电机。如果接线不当,可能会导致系统错误(注意:新机器人应首先备份系统)
2、配置参数
1.ABB调整外部轴控制参数的基本步骤
①完成外轴硬件安装,如电机安装和SMB箱安装;
②如果客户需要额外设置电机,例如转数,则需要设置以外的其他配置和设置;
③修改和配置负载的临时参数,确保机器人此时可以控制电机的旋转;
2.配置外轴参数
2.1加载参数
2.1.单击示教器控制面板进入配置选项,选择文件和加载参数以加载常规参数文件:
2.1.2选择:荷载参数
然后选择要加载的外部轴对应的文件;
2.1.3重启系统生效。
2.2配置参数
2.2.1选择运动中的机械装置并定义以下参数
名称
ActivateatStartUp是否自动启动
DeactivationForbidden允许禁用轴
使用单个
2.2.2选择Single in Motion可定义Single;
名称
仅有一个的
2.2.3选择SingleType in Motion以定义外轴类型(必需)
以下选项可用:
轨道:线性导轨运动
==自由旋转:==旋转轴
==EXT_POS:==输送机(旋转)
==SG_ LIN:==伺服焊枪
2.2.4选择“运动中的接头”并指定外轴的外轴序列号;
例如,第10轴对应于robtarget_d中的eax
(经调查,配置中没有接头选项,只有接头)
2.2.5选择“运动中的手臂”以定义外轴的运动范围(必需)
UpperJointBound:定义工作区域的上限,单位为弧度/秒(或米/秒)。
LowerJointBound:定义工作区域的下限,单位为弧度/秒(或米/秒)。
2.2.6选择AccelerationData in Motion,定义外轴的加速和减速运动参数;
标称加速度:将标称加速度设置为相关轴始终是可执行的(即使在重力和摩擦力差的情况下)
也可以执行以下)加速度值。0到1000之间的值,单位为弧度/秒2(或米/秒2)。
名义分权:
2.2.7选择Transmission in Motion,定义与传动比相关的外轴参数;(必须设置。这些参数与减速器相关)
变速器传动比减速比设置
RotatingMove:如果是旋转轴,则为是;如果是线性导向轴,则否()
仅当轴独立时,才需要设置变速箱HighGear
仅当轴独立时,才需要设置TransmissionLowGear
2.2.8选择MotorType in Motion并定义以下参数:;(这些参数由电机供应商提供)
注:如果TorqueAbsoluteMax过多会导致配置错误,通常定义如下:
扭矩绝对最大值<1.732×KePhasetoPhase×MaxCurrent;
适当减小计算值(5~10);
2.2.11重新启动系统;
3、参数调整
3.1.检查电机连接的正确性
主要验证以下功能:
找出同步永磁电机的换向值;
检查电机相序是否为c
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