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abb机器人编程指令详解?

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本问答中将会为您详细介绍ABB机器人的Procall调用程序和stop指令,请跟随我们一起继续学习ABB机器人新的常用编程指令。

(ABB机器人)

1.Procall调用程序。

在ABB在编程中,一个程序可以调用多次,而在示教器中,可以通过Procall调用其它程序。

用法如下:

选择主程序proccall。

点击PROCCALL之后,将出现以下弹出窗口:

“所有可调用的程序都显示在弹出窗口中,如图所示,有两个可调用的程序:main一个主程序routine子程序。值得注意的是,在主程序中,也可以调用主程序”

根据需要选择程序。在这个解释中,调用routine1为例:

选中routine之后,点击确定。

确认完成后,您可以在教具的主程序中看到刚刚调用的子程序routine1(如下图所示)

值得注意的是,如果在示教器中编程和调用程序,则可以通过proccall,而在robstudio对于中间编程,可以直接复制程序的名称,然后粘贴到main主程序中。

当然了,proccall调用子程序的数量也不是无限的:

“程序可以相互调用,另一个程序可以反过来调用。程序也可以自行调用,即递归调用。允许的程序级别取决于参数的数量。一般允许10级以上”

 

2.stop指令。

熟悉英语的人熟悉英语的人,stop是停止的意义,而是在ABB编程中,stop指令也是如此:

“在ABB编程中,stop指令是停止程序的操作,相当于示教器中的停止键”

通常,它也用于程序段的末尾stop指令完成后,机器人程序将停止,直到程序再次启动。

好了,这就是本文介绍的机器人常用指令中的两个:proccall以及stop。

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