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ABB机器人调试一般分为以下步骤：
1.机器人和控制柜安装到位
2.电缆连接（根据供应商提供的安装手册，注意控制柜的电源数据）
3.连接主电源。检查主电源并接通电源
4.通电后，首先校准机械轴并更新转数计数器！（根据校准参数设置）
校准前，必须手动将机器人的六个轴返回到原点（机械秤），并且必须在示教器中找到轴校准数据的控制面板=校准=校准参数
校准参数更新后，还需要更新转数计数器
5.检查相应的机器人手册并准备IO设置
6.安装工具和周围设备
三个重要数据：
确认工具的TCP点（在确定机器人手腕处的预定义坐标系时，工具0的TCP点击后，使用重新定位手动操作时，机器人的动作将被TCP移动包围）（或直接向工具制造商询问工具数据）
有几种测量TCP点的方法：（前三个点的姿势差异尽可能大，有利于提高TCP的准确性）
(1)4点法，刀具0坐标方向不变
(2)5点方法，更改刀具0的z方向
(3)6点法，更改刀具0的x和z方向
在常规程序中，刀具的重心和载荷数据可以称为loadIdentify，以检测工件坐标系（该数据只能在精度高于90%时使用，否则需要再次调用）
三点法定义（确认）x1、x2、y1（三点）
7.编程，RAPID程序
8.调试程序后自动运行（切换到自动模式后，按下电机通电/复位按钮）
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