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ABB机器人调试的一般步骤有哪些?

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ABB机器人调试一般分为以下步骤:

1.机器人和控制柜安装到位

2.电缆连接(根据供应商提供的安装手册,注意控制柜的电源数据)

3.连接主电源。检查主电源并接通电源

4.通电后,首先校准机械轴并更新转数计数器!(根据校准参数设置)

校准前,必须手动将机器人的六个轴返回到原点(机械秤),并且必须在示教器中找到轴校准数据的控制面板=校准=校准参数

校准参数更新后,还需要更新转数计数器

5.检查相应的机器人手册并准备IO设置

6.安装工具和周围设备

三个重要数据:

确认工具的TCP点(在确定机器人手腕处的预定义坐标系时,工具0的TCP点击后,使用重新定位手动操作时,机器人的动作将被TCP移动包围)(或直接向工具制造商询问工具数据)

有几种测量TCP点的方法:(前三个点的姿势差异尽可能大,有利于提高TCP的准确性)

(1)4点法,刀具0坐标方向不变

(2)5点方法,更改刀具0的z方向

(3)6点法,更改刀具0的x和z方向

在常规程序中,刀具的重心和载荷数据可以称为loadIdentify,以检测工件坐标系(该数据只能在精度高于90%时使用,否则需要再次调用)

三点法定义(确认)x1、x2、y1(三点)

7.编程,RAPID程序

8.调试程序后自动运行(切换到自动模式后,按下电机通电/复位按钮)

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