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abb机器人中断指令的使用

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  有多种方式可以停止ABB机器人,每种方式都有其独特的区别。

 

  关于停止操作的指令:

 

  Stop、EXIT和BREAK都意味着停止程序的运行,但它们之间存在区别,具体如下:

 

  1.Stop"指令可暂停程序执行,程序指针将被保留且可继续运行,类似于暂停功能。

 

  2.使用EXIT指令可以终止程序的执行,这将导致程序指针失效。如果需要继续执行程序,需要重新设置程序指针。

 

  3.Break指令是一种中断程序执行的指令,无论机械臂是否已到达目标点,机械臂会立即停止运动。

 

  在程序流程的指令集中。

 

  有一些命令使用等待类指令或TP类指令暂停,但它们并非停止程序,只是机器人在等待符合条件才能继续向下运行。当条件满足时,程序会继续往下执行。而写屏类指令需要人工输入后才能继续往下执行。

 

  用RETURN指令可以结束当前程序,但通常在调用程序时使用该指令来结束程序。

 

  停止程序的执行,并在需要的情况下添加可选变量的解释。

 

  停止指令被用于终止程序的执行。在停止指令准备就绪之前,会先完成当前正在执行的所有操作。该指令的使用格式如下:

 

  停止所有任务。

 

  当使用变量NoRegain进行STOP指令时,即使机械臂和外轴已远离停止位置,也不会再回到原位;而若未使用该变量,当机械臂和外轴逐渐远离停止位置时,会给出相关提示,用户可以选择是否返回停止位置。

 

  当使用了变量AllMoveTasks时,所有正在运行的普通任务将会被停止;如果未使用该变量,则只会停止当前指令所在的任务中的程序。

 

  停止指机器人暂停运作,与示教器上的停止按钮相同,是一个准确的解释。

 

  举例1:

 

  TPErase的作用是清空屏幕。

 

  写入屏幕提示“重启错误!”。

 

  停止;请暂停。

 

  当示教器显示屏输出“RestartError!”的消息时,程序将停止执行。

 

  示例应用2:

 

  移动到位置p1,速度为500,精度为fine,使用工具1。

 

  将机器人移动到托盘角落1的位置。

 

  停止/不再恢复;

 

  p1_read:=CRobT(Tool:=工具1WObj:=工件0);

 

  移动到Lp2,速度为500,高度为50,工具为1。

 

  操作指南:使用P1位置的机械臂停止程序运行。使用运算符点动,使机械臂移动至P1_read位置。在下一次程序启动时,由于机械臂未还原到P1位置,因此可以将P1_read位置保存在程序中。

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