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1、弹簧平衡缸 ——SSCBS
2、液氮缸——HPCBS
3、气压+弹簧——GSCBS
液氮平衡缸
采用弹簧缸的平衡系统体积仍然很大，对机器人的运动范围还是存在一定的限制，并且弹簧寿命也是一个不好解决的问题。这个时候采用液压缸的新方案出现了，KUKA是使用该系统最为广泛的厂商。
二、KUKA库卡GA12平衡缸漏油原因分析
在维修之前，我们先需要了解漏油的原因。KUKA库卡机器人GA12平衡缸漏油可能是由于以下原因导致的：
密封件老化或损坏：长时间使用后，GA12平衡缸的密封件可能会因老化或损坏而失去密封效果。
油缸内部磨损：GA12油缸内部长时间摩擦可能会导致磨损，进而引发漏油。
连接管路松动或损坏：连接KUKA库卡GA12平衡缸的管路可能会因为松动或损坏而导致油液泄漏。
子锐机器人库卡KUKA机器人常见维修型号包括：
KUKA库卡机器人GA16平衡缸189401维修
KUKA库卡工业机器人GA14平衡缸106222维修
库卡机器人00-179-517 平衡缸维护
KUKA工业机械手kr16-3伺服马达维修
库卡KUKA机械手 GA12平衡缸00-240-976维修
库卡机器人KCP4示教器00-189-002维修
KUKA 工业机器人伺服模块KSD1-16 维修
库卡机械手GA12平衡缸179517维修
库卡机器人00-117-031 TS 70-41减速机维修
KUKA库卡kr50平衡缸 00-108-071子锐机器人维修
KUKA库卡机械手00-106-222平衡缸106222
KUKA机器人 1FK6081-6AZ91-1ZZ9-Z S40伺服电机维修
库卡KUKA工业机械手 伺服模块KSD1-48维修
KUKA机械手00-238-716平衡缸00238716维修
KUKA机器人00-104-897 伺服电机00104897维修
因此KUKA库卡GA12平衡缸发生故障，不能正常运行，就会导致KUKA库卡机器人二轴所承受的负载过大，库卡机器人手臂不能正常伸展，工作无法正常进行。
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