一、安川机器人维修建树焊接步骤[焊缝的示教]。

　　1、翻开节制柜上的电源开关在“ON”状态。

　　2、将运作形式调到“TEACH”→“示教形式下”

　　1.安川机器人维修，进入步骤编纂状态：  

　　1.1.先在主菜单上选择[步骤]一览并翻开；

　　1.2.在[步骤]的主菜单当选择[新建步骤]

　　1.3.表现新建步骤画面后按[选择]键  

　　1.4.表现字符画面后输入步骤名现以“TEST”为新建步骤名举例声名；

　　1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母；

　　1.6.按[回车]键举办登录；  

　　1.7.把光标移到“执行”上并确认后，机器人伺服电机维修，步骤“TEST”被登录，发那科机器人保养，而且屏幕画面上表现该步骤的初始状态“NOPCEOO”、“ENDCOOL”  

　　1.8.编纂机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；  
                        

　　2.把机器人挪动到离安逸位置，周边环境便于作业的位置，输入步骤（001）；

　　2.1. 握住安逸电源开关，接通伺服电源机器人进入可行动状态；

　　2.2.用轴行使键将机器人挪动到起头位置（起头位置电影摄制在安逸病史和作业预备位置）；

　　2.3.按[插补步伐]键，机器人维修，把插补步伐定为关键环节插补，输入缓冲表现行中表现关键环节插补呼吁，?MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”  

　　2.4.光标放在“00000”处，按[选择]键；  

　　2.5.把光标挪动到左边的速率“VJ=**”上，按[转换]键+光标“高下”键，设定再现速率，机器人示教盒维修，若设定速率为50%时，则画面表现“→MOUVJ VJ=50%”,也能够把光标移到左边的速率，上按[选择]键后，KUKA机器人保养，能够直接在画面上输入要设定的速率，然后按[回车]键确认。

　　2.6.按[回车]键，输入步骤点（即行号0001） 

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