abb机器人编程常用的编程指令。

abb机器人

1.机器人运动控制

MoveJ（关节运动指令）

MoveL（TCP直线运动指令）

MoveC（TCP圆弧运动指令）

MoveAbsJ（轴绝对角运动指令）

2.常规程序中的逻辑控制

CompactIF（符合条件的，执行一个指令）

IF（当条件不同时，执行相应的程序）

For（按规定时间重复执行相应程序）

While（如果满足条件，重复相应的程序）

Test（判断一个变量，执行不同的程序）

GOTO（跳转到标签在常规程序中的位置）

Label（跳转标签）

3.停止程序执行

Stop（（停止程序执行）

Exit（停止程序执行并禁止从停止开始）

Break（手动调试临时停止程序的执行）

ExitCycle（暂停当前程序的运行，并使用程序指针PP第一个指令复位到主程序。如果选择程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句话开始）

4.赋值指令

:=（赋值程序数据）

5.等待指令

WaitTime（等待指定时间，然后执行程序）

WaitDI（等待指定状态的数字输入信号）

WaitDO（等待数字输出信号的指定状态）

WaitGI（等待一组输入信号的指定状态）

WaitGO（等待一组输出信号的指定状态）

WaitAI（等待指定状态的模拟输入信号）

WaitAO（等待模拟信号的指定状态）

WaitUntil（等待直到满足条件）

6.offs（偏移机器人的位置）

RelTool（偏移工具的位置和姿势）

7.设置输入和输出信号的值

Reset（数字输出信号值为0）

Set（数字输出信号值为1）

SetDO（设置数字输出信号的值）

SetGO（设置组输出信号的值）

SetAO（设置模拟输出信号的值）

8.调用程序

ProcCall（调用常规程序）

CallByVar（常规程序名称使用带变量）

9.程序注释

commet（注释程序）

10.人机界面人机界面功能

TPErase（清屏）

TPWrite（在教器操作界面写信息）

TPReadFK（交互式功能键操作）

TPReadNum（交互式数字键盘操作）

11.Sockets通信

SocketClose（关闭socket）

SocketCreate（创建新的socket）

SocketConnect（连接远程计算机）

SocketBind（将套接字与我的IP绑定地址和端口）

SocketListen（监控输入连接）

SocketAccept（接受输入连接）

Socketsend（向远程计算机发送数据）

SocketReceive（从远程计算机接收数据）

12.阅读和写入文件

Open（用于打开阅读或写入文件或串行通道）

ReadStr（从文件或串行通道读取字符串）

Write（写入基于字符的文件或串行通道）

13.String字符串操作

ReadStr（从文件或串行通道读取字符串）

StrPart（寻找部分字符串）

StrFind（在字符串中搜索字符）

StrLen（获取字符串长度）

StrToVal（将字符串转换成一个值）

转载请注明：可思数据 » abb机器人编程常用编程指令有哪些？