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abb机器人指令大全有哪些?

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ABB机器人广泛应用于工业领域。本节介绍基本运动命令-MoveL/MoveJ/MoveC/MoveAbsJ用法、基本运动命令函数Offs()、函数RelTool()用法及其基本规则。ABB工业机器人主要有四种空间运动模式(MoveJ)、直线运动(MoveL)、圆弧运动(Move C)、绝对位置运动(MovesABSJ)。abb机器人指令大全有哪些?

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(abb机器人指令)

1.基本运动命令MoveL/MoveL/MoveC说明

语句:MoveLp1,v100,z10,tool1;

其中,MoveL表示机器人直线运动指令;MoveJ代表机器人轴移动指令;MoveC表示机器人圆周运动命令

P1表示机器人的目标位置,数据类型为robotarget;

Tool1表示机器人的工具中心(通常称为TCP),数据类型为tooldata;

2.轴移动命令MoveAbsJ说明

语句:MoveAbsJjpos1,v100,z10,tool1;

其中MoveAbsJ表示机器人轴运动指令;

Jpos1表示机器人的目标位置,数据类型为jointTarget;

Tool1表示机器人的工具中心(通常称为TCP),数据类型为tooldata;

3.基本运动命令函数Offs()说明

声明:MoveLOffs(p1100,50,0),v100

其中,MoveL表示机器人直线运动指令;

Offs(p1,100,50,0)表示距离p1的点。X轴向上偏差为1000mm,Y轴向上偏移为500mm,Z轴向上误差为0;

abb机器人指令大全有哪些?RelTool(p1100,50,0Rx:=30Ry:=-60Rz:=45)表示X轴与p1点的偏差为1000mm,Y轴偏差为50mm,Z轴偏差为0,X轴偏差为30度,Y轴偏移为-60度,Z轴偏移为45度;机器人程序执行有两个关键标志,一个是程序指针PP,另一个是运动指针MP。控制程序指针是控制程序。

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